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魏延和陈到前来投奔金良并不是像金良期望的那么一帆风顺，还经历了一些波折。
此时的魏延只有十八岁，父亲刚刚辞世，他领着父亲的一百多名部下，前去依附任的豫州刺史刘表。
刘表对于这样名不见经传的小将没什么兴趣，随便封了一个屯长打发了事。
金良派去魏延老家征辟魏延的士卒听说魏延投奔刘表，基于金良的命令，锲而不舍，跑去豫州治所谯县，把金良的书信呈递给魏延，碰巧汝南人陈到也在魏延军帐里，便一并把金良写给陈到的书信呈递过去。
陈到的情况跟魏延一样，都是家境破落的寒庶子，都因为年轻，没有名气，家庭出身差，被刘表看轻。
金良口述、陈琳撰写的书信文采斐然，透人心脾，魏延、陈到两人看了心中大动，但他们对金良都没有多深的了解，便向送信的士卒详细询问金良的情况。
金良派去送信的士卒都是伶牙俐齿的，口若悬河地把金良说得英明神武得仿佛天下只有这样一个英主。
魏延、陈到当然不会听信两个士卒的一面之辞，他们把两个士卒打发走，然后到处打听金良的情况。
在这样的年代，能够流传类似消息的都是世家大族，平民老百姓消息闭塞得很，魏延、陈到从那些世家子弟里当然听不到金良的多少好话。
但是魏延、陈到家庭出身寒微，受够了世家大族的白眼，久而久之，他们对世家大族产生了根深蒂固的成见，对那些世家子弟的话是反着听的，反着听，听多了，慢慢就琢磨出金良的不凡之处。
两人都是有头脑有判断力的智将，聚在一起稍作合计，便盘算出金良的特点：出身寒门、武功绝、救下太后天子和陈留王、深得皇室信赖、智谋深远、求贤似渴，最重要的是金良求贤是唯才是举，不问出身，这一点儿，就明显过刘表许多。
特别是听金良大破董卓麾下牛辅、杨定部并迅平定了南匈奴，原来还有几分犹豫的二个人当即带领部曲，悄悄离开谯县，往襄阳而去。
刘表虽然不看重魏延、陈到二人，可一旦对方要离开自己另投明主，他的面子上就挂不住，便命麾下名将袁桐领一千人马追击魏延、陈到。
刘表认为袁桐乃汝南袁氏的旁支子弟，通晓兵书战策，又有万夫不当之勇，乃汝南名将，当可一战而擒魏延、陈到二人，没成想魏延、陈到麾下仅有两百人就敢伏击袁桐，魏延一刀将袁桐斩落马下，袁桐那一千人马一轰而散。
魏延、陈到绕过兖州黄巾的势力范围，顺利渡过黄河，到达黎阳，跟驻扎黎阳的张辽接了头，递交了金良的征辟书信，张辽便放魏延、陈到一路北上与此同时，张辽派人快马加鞭，赶在魏延、陈到到达襄阳之前，通知金良，说魏延、陈到即将到达襄阳，让金良做好迎接的准备。
这是金良的一个独到设计，他吩咐壶关、黎阳等关隘的守将们，密切注意前来投奔金良的贤才，金良好提前做出‘精’心的准备，给那些千里来投的贤才们特别的感动。
当然不是什么贤才都值得金良亲自迎接，金良只对那些有真本事的贤才礼遇，当然你有本事同时又有名气的话，金良欢迎了，但像许靖那样的徒有虚名之辈，金良是懒得出迎的，都有田丰等人接待。
魏延一马当前，陈到领军在后，向襄阳进发，刚到襄阳南门，他们惊住了，金良竟然亲自来迎。
魏延身长八尺，面如重枣，目若朗星，乍看起来有几分神似关羽，只是年龄不大，没有蓄须。
金良并不因为有几分讨厌关羽而连带着讨厌魏延，反倒是因为有几分同情魏延在历史上的遭遇，对魏延的态度很好，朗声大笑道：“文长，叔至，我等你们多时了”。
魏延本来以为金良只会派麾下某位将军来迎接自己这样的无名小辈，没成想金良亲自来迎，赶紧翻身下马，俯身下拜：“魏延何德何能，敢劳烦主公出迎”。
《魏延（？－234年），字文长，义阳（今河南桐柏）人。建安十六年（211年），刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁，魏延以部曲随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻驻葭萌。
建安十七年（212年），刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋，派遣与卓膺、黄忠一起占据涪城，当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋拒绝坚壁清野的战术，派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军，刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军。[3]
建安十九年（214年），魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
镇守汉中
建安二十四年（219年），刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。全军上下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道：“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
章武元年（221年），刘备称帝，建立蜀汉，魏延进封为镇北将军。
建兴元年（223年）四月，刘备去世，五月，太子刘禅登基，魏延被封为都亭侯。[5]
功勋卓著
建兴五年（227年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
建兴八年（230年），曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且授予假节，进封为南郑侯。