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当天军议，都统制焦琏再次主动请战，愿意带兵夜袭清军，朱由榔思虑良久后，觉得夜袭作为一种奇谋，出其不意的话效果确实不错，这样就避免了和清军正面野战，外加士气高涨，军心可用，遂下旨批准了焦琏夜袭清军的行动。

其实，焦琏之所以如此急于见功，主要是为了与水师统制余龙争功，那个余龙刚投城就立了一大奇功，北江一战一举歼灭了清军的水师主力，逼杀了精通水战的清军统帅施琅，论功劳几乎可与他平起平坐，焦琏身为陆师统帅，从梧州救驾时就跟了皇帝，自诩天子嫡系，自然不甘心嫡系陆师比不过刚收编的旁系水师，所以他力图在战功上压倒余龙，让天子看到陆师的战力不下于水师。

虽然急于见功，焦琏却没有仓促行事，为保证这次偷袭清军作战成功，他事前也作了充分的准备。他派出细作装扮成当地村民，借向清军出卖粮食马料的机会，探听清楚了李成栋的大营位置、兵力部署，在作好充分准备之后，他终于开始了作战行动。这一次朱由榔吸取了教训，在批准了夜袭计划后，就没再从旁干涉具体的军务，只是坐镇城中，夜袭人马让焦琏全权负责调度指挥。

按照焦琏的作战计划，他亲自从四千侍卫亲军中选出三千人马作为前锋，担任偷袭重任，另从侍卫亲军和义军中选出三千人作为后续梯队负责接应。清远城内剩余的几千义军护卫好天子，作好防范。焦琏认为，李成栋大营战兵加力夫只有两万人不到，其他几个分营各有几千人马，且彼此相距数里，夜间不易支援。他有三千精兵，又是在夜间偷袭，到时候清军必然手足无措。只要计划成功，定能给清军以重创，取得胜利。

两天后的夜间子时，月亮隐人云层中，四周黑蒙蒙一片，借着夜色掩护，焦琏亲自率领三千名精挑细选出来的夜袭部队，悄悄从城南门而出，直奔三十里外的清军大本营，焦琏的目的十分明确，那就是趁清军半夜熟睡之时，出其不意地向清军大营发起突袭。????

三千夜袭部队中有五百骑兵，他们是准备在步卒偷袭得手后，再进清军大营进行冲杀，骑卒们在马的蹄子上都包了布头，这样，战马行走时就不会发出声响，为避免战马嘶叫，打草惊蛇，引起清军大营里的清军哨兵的注意，他们给每匹马都上了竹笼头，使马儿没法发出声音。